Домра — русский, украинский и белорусский народный струнный щипковый музыкальный инструмент. Домра имеет корпус полусферической формы. Звук струн производится при помощи медиатора. Характерным приёмом звукоизвлечения является тремоло. Существуют два вида домр: трёхструнная домра с квартовым строем, традиционно использующаяся в России, и четырёхструнная домра с квинтовым строем, получившая наибольшее распространение в Белоруссии и на Украине. Домра используется для сольного исполнительства (домра малая, прима) и в составе ансамблей и оркестров русских народных инструментов.

Домра широко применялась скоморохами на Руси в XVI—XVII веках как сольный и ансамблевый - «басистая» домра - инструмент, но начиная с XVII века, после выхода ряда церковных и государственных указов; (один из них  года царя Алексея Михайловича «Об исправлении нравов и уничтожении суеверий», согласно которым скоморошество подвергалось гонениям, инструмент не использовался. С исчезновением скоморохов исчезла и домра.

Современный облик домра обрела в 1896 году, после реконструкции В. В. Андреевым вятской балалайки.

Домра фигурирует как атрибут скоморошьего ремесла, обычно в совокупности с другими инструментами: гуслями, волынками, зурнами, бубнами. Поговорки «рад скомрах о своих домрах»; «любить — игра, купить — домра»; «у Ерёмы гусли, у Фомы домра»… дают повод предполагать, что ударение в названии инструмента падало на последний слог: домра.

Впервые струнные инструменты с грифом в репертуаре древних русичей упоминаются в «Книге драгоценных ожерелий» Ибн Русте начала X века. Автор называет их лютнями и танбурами, но являлись ли эти инструменты домрами, неизвестно. Также струнный грифовый инструмент среди русичей упоминает Аль-Фараби, он описывает его следующим образом: небольшой корпус, узкий гриф с навязанными на нём ладами, двумя-тремя струнами, прикрепляемыми снизу корпуса к специальной ножке и через подставку натянуты на колки.

Наибольшее распространение домра получила в XVI—XVII веках у скоморохов как сольный и ансамблевый инструмент. Именно этим временем датируется большинство упоминаний домры. Самое раннее письменное упоминание домры встречается в «Поучении митрополита Даниила»:

Ныне же суть нецыи от священных, яже суть сии пресвитери и диакони, и иподиякони, и четци и певци, глумяся, играют в гусли, в домры, в смыки…

Сведения о домре в России сохранились в старинных дворцовых записях, миниатюрах рукописей, изображающих музыкантов царя Давида (были открыты исследователем М. И. Имханицким в середине 1980-х гг.) и на лубочных картинках. Игроки на домре назывались домрачеями, чуть реже — доморниками и домерщиками. Из дворцовых записей известно, что в начале XVII века в Москве существовал торговый Домерный ряд, специализировавшийся на продаже музыкальных инструментов, самым распространённым, как ясно из названия, была домра.

В Польше сохранилось издание Библии перевода Семёна Будного (Несвижская, 1671−72 гг., так называемая «арианская»), в котором используется название инструмента «домры» как перевод слова «органум», то есть «инструмент», чтобы подчеркнуть всеобъемлющее прославление народом Бога в Псалмах Царя Давида («Хвалите Господа на домрах»). В то время домра была распространена в Великом княжестве Литовском - современные Украина, Литва, Белоруссия и западная часть России, где официальным языком был западнорусский общий книжный язык для украинского и белорусского языков того времени, и поляками воспринималась как народный - неблагородный, хотя звучал при дворе Великих князей Радзивиллов. Также считается «казацким» инструментом, как и украинский торбан.

Древнерусская домра, как и современная, представляла собой щипковый инструмент с декой и круглым корпусом, в наличии было от четырёх до шести струн, вероятнее всего, жильных.

В средневековом Московском Государстве домра была инструментом народных музыкантов и актёров-скоморохов. Скоморохи ходили по сёлам и городам и устраивали весёлые представления, в которых часто позволяли себе небезобидные шутки над боярами и церковью.

Вместе с исчезновением скоморохов исчезла и домра. Причины исчезновения домры не совсем понятны. Другим инструментом скоморохов были гусли, которые никуда не исчезли. Вполне возможно, домра была более сложна в освоении, нежели другие инструменты, поэтому она прижилась лишь в среде скоморохов.

В XIX веке никто не знал о существовании музыкального инструмента домра. Лишь в конце века руководитель первого оркестра народных инструментов, музыкант-исследователь Василий Андреев проделал труднейшую кропотливую работу по восстановлению и усовершенствованию русских народных инструментов. Вместе с С. И. Налимовым они разработали конструкцию домры, опираясь на форму и конструкцию найденного Андреевым в 1896 году в Вятской губернии неизвестного инструмента с полусферическим корпусом. Историки до сих пор спорят о том, был ли найденный Андреевым инструмент действительно старинной домрой. Тем не менее, этот реконструированный в 1896 году инструмент получил название «домра». Реконструкция инструмента обладала круглым корпусом, средней длины грифом, тремя струнами и квартовым строем.

Позднее, благодаря ближайшему сподвижнику Андреева, пианисту и композитору Николаю Фомину, было создано семейство домр, которые вошли в состав русского оркестра — пикколо, малая, альтовая, басовая, контрабасовая.

Для расширения диапазона домры предпринимались попытки её конструктивного совершенствования. В 1908 году по предложению дирижёра Г. Любимова мастером С. Буровым была создана четырёхструнная домра, с квинтовым строем, и называлась она домрой прима. «Прима» получила скрипичный диапазон, имела свой глубокий колористический тембр. Впоследствии также появились её ансамблевые разновидности и оркестр четырёхструнных домр.

Сейчас инструмент пользуется популярностью в России, Украине и Белоруссии и странах зарубежья, для него написаны многие концертные и камерные произведения, созданы переложения, в частности, скрипичных произведений.

Домры и другие щипковые инструменты высокого качества изготавливаются из следующих пород древесины:

Клён белый (явор) и остролистный, волнистая берёза — кузов инструмента.

Клён (специальный) — подставка.

Ель, пихта резонансная (прямослойная, хорошо высушенная) — дека.

Очень твёрдые породы — гриф.

Чёрное дерево — накладка грифа, верхний и нижний порожки.

Твёрдые породы — навесной панцирь домр малых и балалаек прима.

Наилучшие образцы трёхструнных домр изготавливаются по моделям Семёна Ивановича Налимова (1857—1916), также изготавливались по моделям Семёна Ивановича Сотского, инструменты которого, в частности четырёхструнные домры всех видов (прима, тенор и альт) активно использовались в русских народных оркестрах Центрального Главпочтамта города Москвы и московского Дома культуры железнодорожников (примерно с 1938 г.).

Домра, как и многие другие струнные инструменты, состоит из двух основных частей: полусферического корпуса и грифа.

Основными частями корпуса являются кузов и дека. Кузов формируется путём склеивания семи (реже — девяти) полос дерева — клёпок. Дека закрывает кузов сверху и окантовывается по краям обечайкой. На корпусе находятся кнопки для закрепления струн и нижний порожек, предохраняющий деку от давления натянутых струн. По центру деки, ближе к грифу, находятся семь круглых резонаторных отверстий (одно большое и шесть маленьких вокруг). Как правило, их называют «резонаторным отверстием» (ед. ч. для удобства речи), «голосником» или «розеткой». Над декой, около накладки грифа, имеется навесной панцирь, защищающий деку от повреждений при игре. Для удобства игры и защиты деки в месте соприкосновения предплечья правой руки с корпусом может быть прикреплён подлокотник.

Между резонаторным отверстием и нижним порожком расположена подставка. Она поддерживает струны и передаёт их колебания корпусу.

Гриф вставлен в корпус и закреплён в нём. Сверху на гриф наклеена накладка, в месте соединения головки с шейкой грифа прикреплён верхний порожек. На накладку нанесены тонкие поперечные пропилы, в которые вставляются металлические порожки. Промежутки между металлическими порожками называются ладами. Порядковый счёт их начинается от верхнего порожка. На домре малой 19-26 ладов, на остальных трёхструнных — около 19. На домре приме 24-30 ладов, на остальных четырёхструнных — около 19. На головке грифа имеются колковые валики для закрепления струн. Их натяжение регулируется вращением колков.

От расположения подставки и верхнего порожка зависит высота струн над грифом. Струны, слишком высоко приподнятые над грифом, затрудняют игру на инструменте, их трудно прижимать на ладах. На подставке и на верхнем порожке делаются углубления (прорези) для струн. Подставка устанавливается на деке в точно установленном месте.

Струны домры традиционно более упругие для пальцев, чем, скажем, струны балалайки. Для игры используются стальные струны, а также синтетические.

Наилучшим материалом для изготовления медиатора является капролон. Форма медиатора овальной формы. Размер зависит от размеров инструмента, и примерно составляет 2—2,5 см длиной и 1,4 см шириной. Толщина медиатора постепенно уменьшается, начиная с 1,5 мм в части, соприкасающейся со струной - нижней части; до 0,5 мм в части, удерживаемой пальцами - верхней части. Правый нижний край медиатора - примерно 1/4 периметра, стачивается под углом для образования фаски, которая затем шлифуется до «зеркального блеска». Медиатор переворачивается и аналогичным образом на нём делается вторая фаска.

В настоящее время широко используются медиаторы из полимерных материалов: капролона, этрола черепахового, капрона мягкого. Для получения приглушённого звука на домрах альт и бас используется медиатор из натуральной кожи.